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Como resultado del levantamiento del pueblo de Madrid contra las tropas francesas, acaecido el 2 de mayo de 1808, y en el que perdieron la vida los capitanes de artillería Luis Daoiz y Pedro Velarde, a propuesta del director general del Cuerpo de Artillería, Martín García y Loygorri, el 7 de julio de 1812 se publicó un Real Decreto en cuyo artículo 3.º se ordenaba la erección.
Cuando las circunstancias lo permitan, de un sencillo, aunque majestuoso y militar monumento, frente á la puerta del Colegio de Caballeros Cadetes del Cuerpo de Artillería [ubicado en Segovia], en cuyo pedestal se lean los nombres de Daoiz y Velarde con letras de bronce, explicando brevemente su hazaña y el día de su heroica muerte.
El primer diseño del monumento estuvo a cargo del teniente coronel y profesor de dibujo del Real Colegio de Artillería, Joaquín María de Góngora Delgado, quien al pie del bosquejo presentó una explicación del proyecto en el que destacarían unos curiosos lemas: para Infantería «El arte obliga»; Caballería «La lealtad vuela», y Artillería «La ciencia vence». Sin embargo, aunque hubo otras propuestas para levantarlo, no pudieron llevarse a cabo a causa de las múltiples dificultades por las que atravesaba España, entre ellas la penuria del erario público.
En 1908, con motivo de la celebración del primer centenario del 2 de mayo, a instancia del diputado Joaquín Llorens y del resto de diputados y senadores pertenecientes al Cuerpo de Artillería, fue aprobada por las Cortes la erección del monumento frente al Alcázar de Segovia «que perpetuase la Memoria de Daoiz y de Velarde». En esta ocasión el proyecto salió adelante, siendo elegido para llevarlo a cabo el escultor segoviano Aniceto Marinas, académico de Bellas Artes de San Fernando y autor, entre otras muchas obras, del grupo escultórico «Al pueblo del dos de mayo de 1808», erigido en Madrid. Los altos relieves en bronce fueron realizados en la fundición La Metaloplástica Campins y Codina, Madrid, estando el conjunto cerrado por una verja proyectada por el mismo artista, y elaborada en la Fábrica de Trubia.
El 6 de mayo de 1908 se llevaría a cabo la ceremonia de colocación de la primera piedra, cuyo acto fue presidido por el rey Alfonso XIII y al que asistió, entre otras personalidades, el presidente del Consejo de Ministros Antonio Maura y Montaner. El acto de inauguración del monumento se formalizaría el 15 de julio de 1910, siendo nuevamente presidido por Alfonso XIII, y al que concurrieron de nuevo numerosas autoridades, esta vez encabezadas por el presidente del Consejo de Ministros José Canalejas Méndez.
Diego Quirós Montero